Formation LiDAR SLAM

La formation SLAM aborde comment et pourquoi utiliser un algorithme de SLAM.

Le matin, la théorie derrière le SLAM sera abordée. Les enjeux et les limites de ce type d’algorithmes seront décrits. Les principales méthodes de l’état de l’art seront expliquées brièvement et l’algorithme développé par Kitware sera décrit en détails. Des allers retours vers le code permettront d’acquérir une connaissance concrète du sujet. 

 L’après-midi, nous nous intéresserons aux applications open source basées sur le SLAM de Kitware : ROS et LidarView. Elles permettent d’utiliser le SLAM en live ou sur des fichiers PCAP ou rosbag files et d’avoir un retour visuel. Les paramètres, modes, et fonctionnalités seront alors décrites et testées.

Objectifs

  1. Découvrir l’écosystème du SLAM.
  2. Découvrir les outils permettant d’utiliser le SLAM sur des données réelles.
  3. Mettre en pratique la localisation et la cartographie dans des environnements variés

Prérequis

  • C++ : Connaissances basiques
  • Manipulation de nuages de points: connaissances basiques conseillées
  • ROS: connaissances basiques conseillées
  • Shell Linux: connaissances basiques conseillées

Programme

  • Théorie du SLAM 
    • Capteurs LiDAR/Données LiDAR
    • Bases sur le recalage de nuages de points
    • SLAM : but, approches classiques
  • Description de l’algorithme développé par Kitware avec des liens sur le code
  • LidarView 
    • Installation
    • Ouvrir un PCAP
    • Lancer un stream
    • Visualiser les données
    • Appliquer le SLAM
    • Paramétrer le SLAM
  • ROS 
    • Compilation
    • Configuration
    • Launch
Cette formation sera donnée en anglais sauf si tous les participants maîtrisent la langue française.

Pour cette formation, chaque participant doit venir avec son ordinateur portable. Les spécificités d’installation seront communiquées en amont par l’instructeur.

Les supports de cours sont en anglais.
Le repas du midi est inclus.

Les formations Kitware peuvent être personnalisées et dispensées selon vos besoins aux centres de formation Kitware (En Europe: Lyon, France; ou aux USA: Clifton Park, New York; Carrboro, North Carolina; Santa Fe, New Mexico) ou dans votre entreprise (demande de devis).

 

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Informations Pratiques

Durée: 1 journée
Prochaine Date: 10 octobre 2023
Lieu: En ligne (webinar)
Prix: 800€ (Kitware est agréé centre de formation)

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A propos du formateur

Julia Sanchez a intégré Kitware en octobre 2020 en tant que développeur dans l’équipe Vision.

Julia est docteure en informatique de l’université de Lyon 1. Sa thèse traite de l’automatisation de la reconstruction 3D de bâtiments à partir de nuages de points denses Lidar. Avant cela, elle a obtenu un diplôme d’ingénierie de l’INSA de Lyon et un master de recherche de l’Université de Lyon 1.

Chez Kitware, Julia a travaillé en tant qu’ingénieure R&D sur de nombreux projets de robotique et sur des applications spécifiques de LidarView. Elle est notamment en charge du développement et de la maintenance de la librairie de SLAM open source de Kitware.