Formation LiDAR SLAM

Cette formation couvre les principes fondamentaux de la mise en œuvre du SLAM LiDAR.

Le matin, la théorie derrière le SLAM sera abordée. Les enjeux et les limites de ce type d’algorithmes seront décrits. Les principales méthodes de l’état de l’art seront exposées brièvement et l’algorithme développé par Kitware sera décrit en détail. Des allers retours vers le code permettront d’acquérir une connaissance concrète du sujet. 

L’après-midi, nous nous intéresserons au wrapper ROS de la librairie de SLAM. Il permet d’utiliser le SLAM en live ou sur des fichiers PCAP ou rosbag et d’obtenir un retour visuel. Les paramètres, modes, et outils annexes seront alors décrits et testés aux travers de tutoriels.

Objectifs

  1. Découvrir l’écosystème du SLAM LiDAR,
  2. Découvrir les outils permettant d’utiliser le SLAM LiDAR Kitware et ses outils,
  3. Mettre en pratique la localisation et la cartographie sur des données réelles.

Prérequis

  • C++ : Connaissances basiques
  • Manipulation de nuages de points: connaissances basiques conseillées
  • ROS: connaissances basiques conseillées
  • Shell Linux: connaissances basiques conseillées

Programme

  • Principes de base du SLAM
    • Description du capteur et des données LiDAR
    • Recalage de nuages de points
    • SLAM : objectifs, approches classiques
    • Quiz
  • Algorithme SLAM de Kitware : front-end
    • Description complète du comportement interne
    • Explication des paramètres avec conseils de réglage
    • Gestion des sorties
    • Intégration de capteurs externes
    • Limites
    • Quiz
  • Algorithme SLAM de Kitware : back end
    • Bases de l’optimisation du graphe de pose
    • Explication des modes et des paramètres avec des conseils de réglage
    • Limites
    • Quiz
  • Initiation au wrapper ROS au travers de tutoriel
    • Description des paquets
    • Installation
    • Configuration de l’application
    • Lancement
    • Services/Commandes
    • Visualisation
Cette formation sera donnée en anglais sauf si tous les participants maîtrisent la langue française.

Pour cette formation, chaque participant doit venir avec son ordinateur portable. Les spécificités d’installation seront communiquées en amont par l’instructeur.

Les supports de cours sont en anglais.

Les formations Kitware peuvent être personnalisées et dispensées selon vos besoins aux centres de formation Kitware (En Europe: Lyon, France; ou aux USA: Clifton Park, New York; Carrboro, North Carolina; Santa Fe, New Mexico) ou dans votre entreprise (demande de devis).

 

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Informations Pratiques

Durée: 1 journée
Prochaine Date: 27 Mars 2024
Lieu: En ligne
Prix: 800€

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A propos du formateur

Julia Sanchez a intégré Kitware en octobre 2020 en tant que développeur dans l’équipe Vision.

Julia est docteure en informatique de l’université de Lyon 1. Sa thèse traite de l’automatisation de la reconstruction 3D de bâtiments à partir de nuages de points denses Lidar. Avant cela, elle a obtenu un diplôme d’ingénierie de l’INSA de Lyon et un master de recherche de l’Université de Lyon 1.

Chez Kitware, Julia a travaillé en tant qu’ingénieure R&D sur de nombreux projets de robotique et sur des applications spécifiques de LidarView. Elle est notamment en charge du développement et de la maintenance de la librairie de SLAM open source de Kitware.